De naam is vermoedelijk door Chrétien de Troyes in de 12e eeuw in zijn Franse bewerkingen van de Keltisch Arthurromans gebracht ('Lancelot de la Charrete, -du lac'). De etymologie is niet zeker. Indien hij samenhangt met een Germaanse land-naam, zou er driemaal een vleiuitgang in opgenomen zijn: Lanzo, van Land- ('land') en Frans -el en ot. Ook in het Engels werd de naam overgenomen; hij werd daar een typisch boerennaam. Ook in de 'Merchant of Venice' van Shakespeare komt hij voor : Launcelot Gobbo, de knecht van Shylock. In Nederland kwam de naam in het zuiden in de 15e eeuw in gebruik (Lans = Lancelot, Noord-Brabant 15e eeuw), in Holland in de 16e eeuw (Lancelot, Lanceloot).